浙大团队研制大型地铁盾构机刀盘刀具蛇形检测机器人

近日，记者从浙江大学高端装备研究院获悉，该院研制的盾构刀盘刀具蛇形检测机器人，已成功在深圳机场至大亚湾城际铁路工程先开段隧道“先锋 2号”双模盾构机上实现工程应用，成为国内首个通过技术应用验证的盾构蛇形检测机器人，解决了盾构机刀盘刀具“检测难”的行业难题。

据浙江大学高端装备研究院相关负责人介绍，在跨海隧道等“大埋深”隧道工程施工中，大型盾构机掘进面临高压、高湿等极端环境，通过人工方式，对前端的刀盘刀具进行检测作业存在较大的安全风险，且效率低。

针对传统刚性关节机器人在狭小空间作业难的问题，浙江大学高端装备研究院科研人员基于仿生学，参照蛇骨架结构与肌腱驱动原理，设计出新型多关节蛇形机器人本体结构，并提出了一种“蛇行”随动避障控制算法，只需要控制机器人头部的方向和机器人整体的前进后退，机器人本体会沿着头部走过的路径动作前进，从而实现狭小空间内的高效避障。

据悉，目前，浙江大学高端装备研究院正与国内行业龙头企业合作， 进一步推动盾构机刀盘刀具检测机器人的产业化、标准化。

浙大团队研制的大型地铁盾构机刀盘刀具蛇形检测机器人